0333897 20240111140730.620091218235959.9 1 s. www 18-18PrahaÚTIA AVČR v.v.i2009JanžuraM.IvánekJ. vehicle attitude state model smoothing Kalman filtering cav_un_auth*0101175 Pavelková Lenka UTIA-B Department of Adaptive Systems Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. cav_un_auth*0101167 Nagy Ivan UTIA-B Department of Signal Processing Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. pdf http://library.utia.cas.cz/separaty/2009/AS/pavelkova-vehicle attitude estimation with the aid of gps-ins data.pdf 1M0572 GA MŠk cav_un_auth*0001814 CEZ:AV0Z10750506 The attitude of a moving vehicle is determined by means of global positioning system (GPS) but the data set is incomplete. We aim to estimate the attitude within the GPS data fallouts. For this purpose, we can use an information from the inertial navigation system (INS) that includes a complete noisy information about vehicle velocity, yaw rate and acceleration. We focus on the off-line attitude estimation. We construct a state model describing the vehicle motion. It exploits a dependency among the vehicle attitude, velocity and acceleration. The estimation algorithm is based on the Kalman filtering and smoothing. Poloha jedoucího vozidla je určována pomocí globálního polohového systému (GPS), ale tato data jsou nekompletní. Pro určení polohy během výpadku signálu z GPS máme k dispozici informaci z inerciálního navigačního systému (INS), která obsahuje údaje o rychlosti a zrychlení vozidla a stáčivé rychlosti. Zaměřujeme se na off-line odhad. Stavový model popisující pohyb vozidla využívá vztahů z kinematiky. Použitý odhadovací algoritmus je založen na Kalmanovské filtraci a vyhlazování. cav_un_auth*0256640 5th International Workshop on Data-Algorithms-Decision Making Plzeň 29.11.2009-01.12.2009 CZ 2010 BC 4 O 4o 20231122133854.0 http://hdl.handle.net/11104/0178772 2009 Soubory v repozitáři: 0333897.pdf pdf Abstract of Contributions to 5th International Workshop on Data-Algorithms-Decision Making 18 18 Abstract of Contributions to 5th International Workshop on Data-Algorithms-Decision Making Praha ÚTIA AVČR v.v.i 2009 Janžura M. 340 Ivánek J. 340