0411338 20240111140636.420060210235959.9 Prague IFAC 2005 7 s. DVD-ROM 1-6HoráčekP.ŠimandlM.ZítekP. predictive control redundant manipulators state-space realization cav_un_auth*0101064 Belda Květoslav UTIA-B Department of Adaptive Systems Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. cav_un_auth*0101070 Böhm Josef UTIA-B Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. cav_un_auth*0021075 Valášek M. CZ http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0411338.pdf 383 kB 09I GA101/03/0620 GA ČR cav_un_auth*0003705 CEZ:AV0Z10750506 The design of suitable control is essential part of application of parallel robots. Together with appropriate control, the parallel robots are promising way to improve accuracy and speed of machine tools in industry. This paper deals with the design and results of one control approach represented by predictive control in absolute formulation. It explains exact linearization of used, initially nonlinear models, which are transformed to discrete space form. Control algorithm is derived in square-root form. Návrh vhodného řízení je základem pro nasazování paralelních robotů. Společně s příslušným řízením jsou paralelní roboty slibnou cestou ke zlepšení přesnosti a rychlosti průmyslových obráběcích strojů. Tento článek pojednává o návrhu a výsledcích jednoho řídicího přístupu reprezentovaného prediktivním řízením v plných hodnotách. Je zde vysvětlen algoritmus diferenční linearizace použitých, prvotně nelineárních modelů, které jsou převedeny do diskrétní stavové formy. cav_un_auth*0213202 IFAC World Congress /16./ Prague CZ 03.07.2005-08.07.2005 BC 2006 AS http://hdl.handle.net/11104/0131420 UTIA-B 20050067 2005 2005 Prague IFAC 383 kB Preprints of the 16th World Congress of the International Federation of Automatic Control 1 6 Horáček P. 340 Šimandl M. 340 Zítek P. 340