0411395 20240111140636.520060210235959.9 Prague IFAC 2005 7 s. DVD-ROM 1-6HoráčekP.ŠimandlM.ZítekP. underactuated systems visual servoing nonlinear systems Pendubot cav_un_auth*0213227 Espejel-Rivera A. MX cav_un_auth*0213228 Ramos-Velasco L. E. MX cav_un_auth*0101074 Čelikovský Sergej UTIA-B Department of Control Theory Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. 256 kB 09I 1P05LA262 GA MŠk cav_un_auth*0213188 CEZ:AV0Z10750506 This paper discusses the visual servo control of an underactuated mechanism under fixed-camera configuration. The control goal is to stabilize the system over a desired static target by using a vision system equipped with a fixed camera to observe the system and target. We present a control scheme based on the combination of a state observer and the visual feedback for an underactuated system,the so-called Pendubot, consisting in a double pendulum actuated only at the first joint. V tomto článku je rozebrána regulace mechanizmu, který má méně akčních prvků, než stupňů volnosti, a to pomocí vizuelní zpětné vazby. Mechanizmus řídí orientaci kamery, která poskytuje vizuelní informaci. Vhodným dynamickým modelem pro tuto situaci je tzv. pendubot, řízený pomocí výstupní zpětné vazby. cav_un_auth*0213202 IFAC World Congress /16./ Prague CZ 03.07.2005-08.07.2005 BC 2006 TŘ http://hdl.handle.net/11104/0131477 UTIA-B 20050125 2005 2005 Prague IFAC 256 kB Preprints of the 16th World Congress of the International Federation of Automatic Control 1 6 Horáček P. 340 Šimandl M. 340 Zítek P. 340