0411415 20240103182325.920060210235959.9 972-8865-30-9 2 Robotics and Automation. Barcelona INSTICC 2005 8 s. 3-10FilipeJ.CettoJ. A.FerrierJ. L. predictive control redundant manipulators robotic cav_un_auth*0101064 Belda Květoslav UTIA-B Department of Adaptive Systems Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. cav_un_auth*0101070 Böhm Josef UTIA-B Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. cav_un_auth*0021074 Píša P. CZ http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0411415.pdf 09N 09I GA101/03/0620 cav_un_auth*0003705 GA102/05/0271 GA ČR cav_un_auth*0201880 CEZ:AV0Z10750506 The main contribution of this paper is to introduce various utilization and modifications of one such approach - model-base predictive control. The control is being developed for modern industrial robots based on parallel configurations. The modifications of predictive algorithm are substantiated by real laboratory experiments. The paper concerns with basic control design and its possibilities to remove positional steady-state error. Quadraticaly-optimal trajectory planning is outlined in it. Hlavním přínosem tohoto článku je představit různé použití a modifikace jednoho z přístupů k řízení - modelově orientované prediktivní řízení. Řízení je vyvíjeno pro moderní průmyslové roboty založené na paralelních konfiguracích. Modifikace prediktivního algoritmu jsou doloženy reálnými laboratorními experimenty. Článek se zabývá návrhem řízení a jeho možnostmi odstranit polohovou trvalou regulační odchylku. Kvadraticky optimální plánování trajektorií je nastíněno v něm. cav_un_auth*0213244 ICINCO 2005 /2./ Barcelona ES 14.09.2005-17.09.2005 BC 2006 AS http://hdl.handle.net/11104/0131497 UTIA-B 20050145 2005 2005 Barcelona INSTICC 972-8865-30-9 Proceedings of the Second International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics 3 10 Filipe J. 340 Cetto J. A. 340 Ferrier J. L. 340