bibtype C - Conference Paper (international conference)
ARLID 0085508
utime 20240111140649.4
mtime 20070907235959.9
title (primary) (fre) Analyse et Commande de Systemes Mécaniques Sous-Actionnés
specification
page_count 4 s.
media_type DVD Rom
serial
ARLID cav_un_epca*0085507
title Preprints of JDOC 2006
page_num 1-4
publisher
place Nantes
name ED-S.T.I.M.
year 2006
title (eng) Analyse and control of underactuated mechanical systems
title (cze) Analýza a řízení podaktuovaných mechanických systémů
keyword mechanical systems
keyword nonlinear systems
keyword linearization
author (primary)
ARLID cav_un_auth*0223161
name1 Zikmund
name2 Jiří
institution UTIA-B
fullinstit Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i.
source
source_type textový dokument
source_size 182 kB
cas_special
research CEZ:AV0Z10750506
abstract (fre) On considere certains systemes mecaniques "sous-actionnés" c'est-a-dire ayant un degré de liberté supérieur au nombre d'actionneurs. La motivation pour l'étude de ces systemes est liée a la robotique a pattes. La théorie consiste en la modélisation, l'analyse, la commande. L'analyse est centrée sur la linéarisation maximale avec et sans stabilité interne. L'étude est complétée par un projet technique et la réalisation d'un dispositif expérimental pour valider les résultats théoriques.
abstract (eng) The paper is interested in modeling and local stabilization of simple underactuated systems by local partial linearization of its dynamics.
abstract (cze) Článek se zabývá konkrétní třídou podaktuovaných mechanických systémů, tzn. systémů majících větší počet stupňů volnosti než počet pohonů. Motivací této temtiky je jeho využítí při studiu kráčejících robotů. Teoretická část spočívá v modelovaní, anlýze a řízení vhodných tříd mechenických systémů. Analýza využívá maximální exaktní linearizace systému a je ukázán vztah mezi vhodnou volbou transformací a řízení a interní stabilitou systému.
action
ARLID cav_un_auth*0229831
name JDOC 2006
place Nantes
dates 13.04.2006-13.04.2006
country FR
reportyear 2008
RIV BC
permalink http://hdl.handle.net/11104/0148012
arlyear 2006
mrcbU56 textový dokument 182 kB
mrcbU63 cav_un_epca*0085507 Preprints of JDOC 2006 1 4 Nantes ED-S.T.I.M. 2006