bibtype	C - Conference Paper (international conference)
ARLID	0087607
utime	20240111140651.6
mtime	20071018235959.9
title (primary) (eng)	Range-Space Modification of Predictive Control for Parallel Robots
specification	page_count 6 s. media_type CD ROM
serial	ARLID cav_un_epca*0087606 ISBN 978-960-6766-08-4 title Mathematical Methods and Computational Techniques in Research and Education, Proc. of the 3rd WSEAS Int. Conf. on Dynamical Systems and Control page_num 235-240 publisher place Arcachon name WSEAS year 2007 editor name1 Dondon name2 P. editor name1 Mladenov name2 V. editor name1 Impedovo name2 S. editor name1 Cepisca name2 C.
title (cze)	Rozpěťová prostorová modifikace prediktivního řízení pro paralelní roboty
keyword	Robotics
keyword	Parallel Robots
keyword	Predictive Control
keyword	Range-Space Control
keyword	Manipulation
author (primary)	ARLID cav_un_auth*0101064 name1 Belda name2 Květoslav institution UTIA-B full_dept Department of Adaptive Systems fullinstit Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i.
author	ARLID cav_un_auth*0101070 name1 Böhm name2 Josef institution UTIA-B fullinstit Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i.
source	source_type pdf url http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0087607.pdf source_size 250 KB
cas_special	project project_id 1ET100750401 agency GA AV ČR ARLID cav_un_auth*0001792 project project_id GA102/05/0271 agency GA ČR country CZ ARLID cav_un_auth*0201880 project project_id GP102/06/P275 agency GA ČR ARLID cav_un_auth*0215886 research CEZ:AV0Z10750506 abstract (eng) The paper deals with a specific modification of predictive control intended for parallel robots. The modification consists in different definition of requirements for a robot movement. Usually, the movement is determined by known trajectory. The modification investigated in the paper takes into account only range (limits) of required robot movement. In such case, the real resultant robot trajectory is not strictly given, but it follows from control design. Such approach can solve manipulation issues, where the accurate achievement of some trajectory is not important, but the robot has to move through known corridor described by appropriate output range (limits). The design generates optimal control actions, which meet the given output range. The presented modification is documented by several examples of described control process applied to one selected model of planar parallel robot. abstract (cze) Článek se zabývá specifickou modifikací prediktivního řízení určeného pro paralelní roboty. Modifikace spočívá v odlišném definování požadavků na pohyb robota. Obvykle je pohyb určen známou trajektorií. Modifikace prozkomávaná v článku uvažuje pouze rozsah (limity) požadovaného pohybu robota. V takovém případě výsledná trajektorie robota není přesně dána, ale vyplývá z návrhu řízení. Takovýto přístup může řešit úlohy manipulace, kde přesné dosažení určité trajektorie není nutné, ale robot se musí pohybovat přes známý koridor popsaný příslušným rozsahem výstupů (limity). Návrh generuje optimální řídicí zásahy, které splňují daný výstupní rozsah. Prezentovaná modifikace je dokumentována několika příklady popsaného procesu řízení použitého na jeden vybraný model roviného paraleního robota. action ARLID cav_un_auth*0231334 name WSEAS International Conference on Dynamical Systems and Control /3./ place Arcachon dates 13.10.2007-15.10.2007 country FR reportyear 2008 RIV BC permalink http://hdl.handle.net/11104/0149421 arlyear 2007 mrcbU56 pdf 250 KB mrcbU63 cav_un_epca*0087606 Mathematical Methods and Computational Techniques in Research and Education, Proc. of the 3rd WSEAS Int. Conf. on Dynamical Systems and Control 978-960-6766-08-4 235 240 Arcachon WSEAS 2007 mrcbU67 Dondon P. 340 mrcbU67 Mladenov V. 340 mrcbU67 Impedovo S. 340 mrcbU67 Cepisca C. 340