| bibtype |
C -
Conference Paper (international conference)
|
| ARLID |
0106308 |
| utime |
20240111140605.2 |
| mtime |
20050527235959.9 |
| title
(primary) (eng) |
Digital Control of Over-Actuated Parallel Robots |
| specification |
| page_count |
5 s. |
| media_type |
CD-ROM |
|
| serial |
| ISBN |
83-88764-09-8 |
| title
|
Proceedings of the 10th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics |
| part_num |
2 |
| page_num |
819-824 |
| publisher |
| place |
Szczecin |
| name |
Wydawnictwo Uczelniane Politecniki Szczeci˙skiej |
| year |
2004 |
|
| editor |
|
| editor |
|
|
| title
(cze) |
Dikgitální řízení redundantně poháněných paralelních robotů |
| keyword |
linearization-discretization |
| keyword |
sliding mode control |
| keyword |
generalized predictive control |
| author
(primary) |
| ARLID |
cav_un_auth*0101064 |
| name1 |
Belda |
| name2 |
Květoslav |
| institution |
UTIA-B |
| full_dept |
Department of Adaptive Systems |
| fullinstit |
Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. |
|
| author
|
| ARLID |
cav_un_auth*0101070 |
| name1 |
Böhm |
| name2 |
Josef |
| institution |
UTIA-B |
| fullinstit |
Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. |
|
| author
|
| ARLID |
cav_un_auth*0021075 |
| name1 |
Valášek |
| name2 |
M. |
| country |
CZ |
|
| source |
|
| COSATI |
09I |
| cas_special |
| project |
| project_id |
GA101/03/0620 |
| agency |
GA ČR |
| ARLID |
cav_un_auth*0003705 |
|
| project |
| project_id |
GA102/02/0204 |
| agency |
GA ČR |
| ARLID |
cav_un_auth*0004106 |
|
| project |
| project_id |
0406413 |
| agency |
IG CTU |
| country |
CZ |
| ARLID |
cav_un_auth*0200686 |
|
| research |
CEZ:AV0Z1075907 |
| abstract
(eng) |
Parallel robots, which are suitably controlled, represent way to improve dynamics, stiffness, accuracy and productivity of modern machine tools. The over-actuation means that the robot structure includes more drives than DOF. This paper presents two model-based approaches for such structures: Sliding Mode Control and Generalized Predictive Control. The both use discrete linear state-space model. The paper introduces direct pseudo-discretization based on Taylor series and exact linearization-decomposition. |
| abstract
(cze) |
Paralelní roboty, které jsou vhodně řízené, representují cestu jak zlepšit dynamiku, tuhost, přesnost a produktivitu moderních obráběcích strojů. Redundantní pohánění znamená že struktura robota zahrnuje více pohonů než je počet stupňů volnosti. Tento článek představuje dva modelově orientované přístupy pro takovéto struktury: Klouzavé řízení a Zobecněné prediktivní řízení. Obě jsou založena na diskrétním lineárním stavovém modelu. Článek představuje přímou pseudodiskretizaci založenou na Taylorově řadě a přesnou linearizaci - dekomposici |
| action |
| ARLID |
cav_un_auth*0129883 |
| name |
Methods and Models in Automation and Robotics |
| place |
Miedzyzdroje |
| dates |
30.08.2004-02.09.2004 |
| country |
PL |
|
| reportyear |
2005 |
| RIV |
BC |
| permalink |
http://hdl.handle.net/11104/0013490 |
| ID_orig |
UTIA-B 20040120 |
| arlyear |
2004 |
| mrcbU56 |
594 kB |
| mrcbU63 |
Proceedings of the 10th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics 2 83-88764-09-8 819 824 Szczecin Wydawnictwo Uczelniane Politecniki Szczeci˙skiej 2004 |
| mrcbU67 |
Domek S. 340 |
| mrcbU67 |
Kaszyski R. 340 |
|