| bibtype |
J -
Journal Article
|
| ARLID |
0305644 |
| utime |
20240103185813.6 |
| mtime |
20080317235959.9 |
| title
(primary) (eng) |
Range-Space Predictive Control for Optimal Robot Motion |
| specification |
|
| serial |
| ARLID |
cav_un_epca*0305643 |
| ISSN |
1998-0140 |
| title
|
International Journal of Circuits, Systems and Signal Processing |
| volume_id |
1 |
| volume |
1 (2008) |
| page_num |
1-7 |
|
| title
(cze) |
Intervalové prediktivní řízení pro optimální pohyb robotů |
| keyword |
Accurate manipulation |
| keyword |
Industrial robotics |
| keyword |
Predictive control |
| keyword |
Range-space control |
| author
(primary) |
| ARLID |
cav_un_auth*0101064 |
| name1 |
Belda |
| name2 |
Květoslav |
| institution |
UTIA-B |
| full_dept |
Department of Adaptive Systems |
| fullinstit |
Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. |
|
| author
|
| ARLID |
cav_un_auth*0101070 |
| name1 |
Böhm |
| name2 |
Josef |
| institution |
UTIA-B |
| fullinstit |
Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i. |
|
| source |
|
| cas_special |
| project |
| project_id |
GP102/06/P275 |
| agency |
GA ČR |
| ARLID |
cav_un_auth*0215886 |
|
| research |
CEZ:AV0Z10750506 |
| abstract
(eng) |
The paper deals with a modification of predictive control for specifically-optimal robot motion. The task of optimal robot motion is solved in many different industrial applications including accurate manipulation and positioning. The modification consists in different definition of requirements for a robot motion. Usually, the robot motion is determined by known trajectory. The range-space modification investigated herein takes into account only range (limits) of required robot movement and its end point. Such approach can just solve manipulation issues, where the accurate achievement of some trajectory is not important, but the robot has to move through known corridor described by appropriate output range (limits) and has to reach some defined end point. The modification generates optimal control actions, which meet mentioned requirements. |
| abstract
(cze) |
Článek pojednává o modifikaci prediktivního řízení pro specificky optimální pohyb robotů. Úloha optimálního pohybu je řešena v mnoha rozdílných průmyslových aplikacích zahrnujících přesnou manipulaci a polohování. Modifikace spočívá v odlišném definování požadavků na pohyb robota. Obvykle je pohyb robota dán známou trajektorií. Intervalová modifikace zde prozkoumávaná uvažuje pouze rozsah (omazení) požadovaného pohybu a jeho cílový bod. Takovýto přístup může řešit manipulační úlohy, kde přesné dosažení určité trajektorie není důležité, ale robot musí projít skrz známý koridor popsaný příslušným rozsahem výstupů a musí dosáhnout definovaného koncového bodu. Modifikace generuje optimální akční zásahy, které plní zmíněné požadavky. Výklad je dokumentován několika příklady popsaného procesu řízení aplikovaného na pokrokovou strukturu robota založenou na paralelním kinematickém konceptu. |
| reportyear |
2008 |
| RIV |
BC |
| permalink |
http://hdl.handle.net/11104/0158869 |
| arlyear |
2008 |
| mrcbU63 |
cav_un_epca*0305643 International Journal of Circuits, Systems and Signal Processing 1998-0140 Roč. 1 č. 1 2008 1 7 |
|