bibtype O - Others
ARLID 0366025
utime 20240103195722.8
mtime 20111103235959.9
title (primary) (cze) Pokročilé matematické teorie nelineárního řízení a jejich využití - učební texty k semináři
publisher
pub_time 2011
title (eng) Advanced mathematical methods of nonlinear control theory and their applications
keyword stabilizace
keyword linearizace při řízení chůze
keyword optimální řízení
author (primary)
ARLID cav_un_auth*0101074
name1 Čelikovský
name2 Sergej
full_dept (cz) Teorie řízení
full_dept (eng) Department of Control Theory
department (cz)
department (eng) TR
institution UTIA-B
full_dept Department of Control Theory
fullinstit Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i.
cas_special
research CEZ:AV0Z10750506
abstract (cze) Cílem je seznámit posluchače s hlubším a širším pohledem na problematiku teorie a aplikací nelineárních systémů. Kurz je možné jej sledovat i s jen základními znalostmi matematiky a teorie řízení. Je věnován zejména s tzv. diferenciálně-geometrickému přístupem, který je možné využít ke studiu řiditelnosti a pozorovatelnosti nelineárních systémů, dále k k úplné charakteristice různých typů exaktní zpětnovazebné linearizace a mnoha jiných úloh. Na závěr jsou stručně zmíněny některé další problémy, jako nehladká stabilizace a nespojitá stabilizace, a příklady využití nelineární teorie v oblasti podaktuovaného kráčení, neholonomních systémů, či optimalizace biosystémů.
abstract (eng) The purpose of this course is to present advanced mathematical methods of nonlinear control theory and discuss their possible applications. The core of the theory is the so-called differential geometric approach to nonlinear control systems. Controllabitity and observability theory is presented. In addition, the theory of exact feedback linearization based of Frobenius theorem giving conditions of integrability of distributions and based on Lie algebraic conditions. Finally, problems of nonsmooth stabilization, nonholonomic systems control and some applications are mentioned.
reportyear 2012
RIV BC
permalink http://hdl.handle.net/11104/0201127
arlyear 2011
mrcbU10 2011