Disertace

Švácha J., (školitel Šimandl M.)

Katedra kybernetiky, FAV ZČU v Plzni

2006

112

prof. Ing. Miroslav Šimandl, CSc. (FAV Západočeská univerzita, katedra kybernetiky)

Disertační práce se zabývá úlohou odhadu stavu nelineárních spojitých stochastických systémů s diskrétním měřením. Věnuje se exaktnímu i aproximačnímu řešení pro uvažovanou úlohu odhadu stavu. Nejprve je pro syntézu filtru použita aproximace pomocí směsi gaussovských rozložení. Tato aproximace má vyhovující analytické vlastnosti a postupně jsou na jejím základě navrženy tři nelineární filtry. Pozornost je dále věnována návrhu estimačních algoritmů založených na možnosti použití sekvenčních metod Monte Carlo a metody bodových mas. Dalším přístupem při hledání aproximačního řešení úlohy filtrace je nalezení vhodného numerického řešení Fokker-Planckovy rovnice a začlenění takového postupu do estimačního algoritmu. Nově navržený filtr je založený na separačním přístupu k numerickému řešení Fokker-Planckovy rovnice. Součástí disertační práce je též návrh nelineárního filtračního toolboxu pro uvažovanou úlohu odhadu stavu.